通用底盘ESVR2 - 易行机器人

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通用底盘ESVR2

基于SLAM激光导航技术的标准移动机器人底盘，采用静音橡胶轮，可实现原地转弯、直线行走、智能充电、适用于平整度在±10mm内的地面、人性化避障设计以及行走时低噪音等功能，预留有丰富的网口、手动充电口、USB口以及输入输出口和数据通信协议。

1、ESVR2底盘

基于SLAM激光导航技术的标准移动机器人底盘，采用静音橡胶轮，可实现原地转弯、直线行走、智能充电、适用于平整度在±10mm内的地面、人性化避障设计以及行走时低噪音等功能，预留有丰富的网口、手动充电口、USB口以及输入输出口和数据通信协议，如图所示：

整套系统，设计有车载充电模块、激光安全防护、3D视觉防护、优异的减震设计装置、自主专利的核心控制器以及便利性的外调试充电接口模块，配备自动充电桩。配套PC端操作软件和手机APP操作软件，方便使用操作。

1) 快速部署：无需场景改造，自动生成精确环境地图，实现路径规划、调度；

2) 拓展性强：具有通用接口，可快速搭载各种应用功能附件；

3) 自我检测：实时反馈机器人工作状态，具备自检及故障检测功能；

4) 动力稳定：自主专利结构，动力可与负载在安全范围内成正相关自动调节；

5) 混合行驶模式：支持动态避让模式、固定巡线模式；

6) 通用性强：可用于搭建服务型机器人（消毒机器人、送餐机器人、医疗机器人）、搭建工业移动平台AGV。

通用移动底盘在核心控制器时时监控下，若电量低于充电阈值时，将发送充电指令，控制移动底盘至充电桩处充电；当充电完成后，移动底盘将返回等待区，等待进一步的指令。其充电模块与充电桩如图所示：

基于导航激光传感器与自主算法的3D视觉防撞模块，其中3D视觉相机安装于行驶前进方向，形成3D范围安全防护；还可根据客户需求添加激光、光电、机械等防撞模块。

采用集成式驱动轮，双弹簧导柱式减震机构，其变动范围有30mm，可吸收地面波动±10mm，行进途中无噪音。

自主研发的运动控制器，适用于多种差速移动机器人产品。运动控制器采用工业级芯片，兼容多种通信协议，包括CAN总线、TCP/IP网络协议；外接口丰富，可接多种传感器（导航激光头、防撞激光头、超声波、步进/伺服电机驱动器等）；外接IO采用线束设计，使AGV布线整洁美观，组装简单，容易维护，如图所示。